| 电机型号：HANS-H-xxx-Dxxx-Hxxx-T25-1-A | H-005 | H-010 | H-015 | ||
| 性能参数 | 符号 | 单位 | |||
| 出线方式 | 1 | 1 | 1 | ||
| 外径 | D1 | mm | 154 | 154 | 154 |
| 中空 | D2 | mm | 25 | 25 | 25 |
| 安装高度2* | H | mm | 55 | 73 | 90 |
| 连续力矩（在温度Tmax下） | Tc | Nm | 5.0 | 10.0 | 17.7 |
| 峰值力矩 | Tp | Nm | 15 | 30 | 51 |
| Vdc=310V,Tc时最大转速 | Nmax,Tc | Rpm | 600 | 600 | 350 |
| Vdc=310V,Tp时最大转速 | Nmax,Tp | Rpm | 500 | 500 | 200 |
| Vdc=310V,空载时最大转速 | Nmax,0 | Rpm | 800 | 800 | 450 |
| 编码器(BISS-C) | P/rev | 23bits | 23bits | 23bits | |
| 定位精度 | arc sec | ±10/±5 | ±10/±5 | ±10/±5 | |
| 重复精度 | arc sec | ±1.5 | ±1.5 | ±1.5 | |
| 最大轴向载荷(推荐) | Fa | N | 3000 | 3000 | 3000 |
| 最大扭矩载荷(推荐) | T | Nm | 200 | 200 | 200 |
| 电机本体出线 | M | 0.2 | 0.2 | 0.2 | |
| 电缆线弯曲半径（拖链内） | mm | 37.5 | 37.5 | 37.5 | |
| 连续电流（在温度Tmax下） | Ic | Arms | 2.3 | 2.3 | 2.3 |
| 峰值电流（持续时间1s） | Ip | Arms | 7 | 7 | 7 |
| 转矩常数（在25℃±5%下） | Tf | Nm/Arms | 2.16 | 3.70 | 7.70 |
| 电势常数（在25℃±5%下） | Te | Vrms/rad/s | 0.72 | 1.23 | 2.60 |
| 电阻(在25℃±5%下) | R | Ω(p-p) | 6 | 8 | 13 |
| 电感(在25℃±20%下) | L | mH(p-p) | 15 | 20 | 35 |
| 极对数 | p | 8 | 8 | 8 | |
| 最高线圈允许温度 | Tmax | ℃ | 120 | 120 | 120 |
| 电机重量 | KG | 4.2 | 5.5 | 8.0 | |
| 动子重量 | Mc | KG | 1.1 | 1.5 | 2.5 |
| 转子惯量 | Jm | Kg*m2 | 0.0021 | 0.0029 | 0.0049 |
| 轴向跳动 | mm | 0.03 | 0.03 | 0.03 | |
| 径向跳动 | mm | 0.03 | 0.03 | 0.03 | |
