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F/B系列力矩电机选型规则
选型指导：FI3-005-S-D-1-A-N-A030：表示有框架内转子3系列电机，连续力矩5牛米，串联，D版本，增量式编码器配置，自然冷却，无热敏电阻，编码器带高创驱动器26pin端子，出线长3米，然后根据前面的电机型号和延长线型号进行规格型号的确定： FI3-005-S-D-1-A-N-A030=FI3-005-S-D-1(电机)+A1601-EC-01-01A(动力线延长线)+A1314-EC-01-04A（编码器延长线），选型结束。  备注：1.端子类型表示编码器线带的端子类型，A：高创驱动器26pin端子；B：大族驱动器端子；C：其他；Z:无;（根据驱动器与信号类型选择编码器延长线）；2.B系列电机热敏电阻类可多选；3.F系列电机无热敏电阻。 F系列力矩电机转接线规格
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| 电机型号：BI4-xxx-S-x-0-W | 010-S-A-0 | 015-S-B-0 | 020-S-A-0 | 030-S-B-0 | ||
| 性能参数 | 符号 | 单位 | ||||
| 极对数 | p | — | 22 | 22 | 22 | 22 |
| 最大工作母线电压 | Vdc | V | 540 | 600 | 540 | 600 |
| 峰值力矩 | Tp | Nm | 170 | 235 | 356 | 536 |
| 连续力矩(水冷) | Tcw | Nm | 101 | 141 | 209 | 315 |
| 连续力矩(自然冷) | Tc | Nm | 48.06 | 66.60 | 100.10 | 150.70 |
| 峰值电流 | Ip | Arms | 7 | 7 | 43 | 29 |
| 连续电流(水冷) | Icw | Arms | 3.80 | 3.80 | 23.00 | 15.14 |
| 连续电流(自然) | Ic | Arms | 1.80 | 1.80 | 11.00 | 7.25 |
| 力矩常数 | Kt | Nm/Arms | 26.7 | 37 | 9.1 | 20.8 |
| 反电势常数 | Ke | Vrms/rad/s | 8.9 | 12.3 | 3.0 | 6.9 |
| 反电势常数 | Ke | Vrms/(1000r/min) | 1614 | 2237 | 550 | 1256 |
| 线电阻 | R | Ω | 38.0 | 50.0 | 2.3 | 5.8 |
| 线电感 | L | mH | 140.0 | 180.0 | 9.0 | 20.0 |
| Tcw时最大转速 | Nmax,Tcw | rpm | 110.0 | 60.0 | 460.0 | 240.0 |
| Tc时最大转速 | Nmax,Tc | rpm | 170.0 | 110.0 | 580.0 | 290.0 |
| Tp时最大转速 | Nmax,Tp | rpm | 30.0 | 5.0 | 300.0 | 160.0 |
| 空载最大转速 | Nmax | rpm | 230.0 | 160.0 | 670.0 | 330.0 |
| 输出Tcw时功率损耗 | Plw | W | 1152.0 | 1516.0 | 2555.1 | 2769.4 |
| 输出Tc时功率损耗 | Plc | W | 259.0 | 340.0 | 584.4 | 633.9 |
| 电机常数 | Km | Nm/√W | 3.0 | 3.6 | 4.1 | 6.0 |
| 冷却水流量 | dV/dt | L/min | 3.40 | 3.90 | 5.21 | 7.00 |
| 冷却水温差设定 | △θ | k | 5 | 5 | 5 | 5 |
| 额定绕组温度 | θ | ℃ | 130 | 130 | 130 | 130 |
| 定子质量 | Ms | Kg | 7.5 | 10.0 | 13.0 | 32.0 |
| 转子质量 | Mr | Kg | 2.4 | 3.4 | 5.0 | 7.5 |
| 转子转动惯量 | Jm | Kg*m2 | 0.0137 | 0.0193 | 0.0276 | 0.0415 |
| 电机自带电缆长度（可延长选配） | L | M | 3.0 | 3.0 | 3.0 | 3.0 |
| 电缆线最小弯曲半径 | R | mm | 102.0 | 102.0 | 102.0 | 102.0 |
